Sagittarius, latinské slovo pro „lučištníka“, je v řecké mytologii ztotožňováno s kentaurem Chironem. Chiron byl proslulý svými znalostmi a mentoringem slavných hrdinů, včetně Achilla a Herkula. Chironova pozice mezi souhvězdími je zobrazena, jak drží na obloze luk a šíp namířený proti Scorpiovi, štíru. Legendy ho popisují, jak se dobrovolně vzdal své nesmrtelnosti a obětoval se, aby ulehčil Diovu synovi Prométheovi, což vedlo Dia k tomu, aby poctil Chiróna vytvořením souhvězdí s jeho podobiznou. Předpokládá se, že tvar kentaura odpovídá asterismu pouze částečně, což vede k další interpretaci, že „lukostřelec“ ve Střelci ve skutečnosti představuje Herkula.