V řecké mytologii je Střelec spojován s kentaurem Chironem. Chiron byl moudrý a jemný kentaur, který byl zběhlý v mnoha uměních a vědách. Byl učitelem mnoha hrdinů, včetně Achilla, Jasona a Herkula. Jednoho dne byl Chiron nešťastnou náhodou zastřelen Herkulesem do kolena otráveným šípem. Rána byla tak vážná, že Chiron nemohl být vyléčen a nakonec zemřel. Aby uctil Chiróna, umístil ho Zeus na oblohu jako souhvězdí Střelce.