Jedno z nejslavnějších starověkých pozorování je popsáno v „Knize 2:O vesmíru“ od řeckého filozofa Diogena Laertia (3. století našeho letopočtu). Zaznamenává příběh lidí na obloze a létajících štítů nad městem Pleuron v řecké Aetolii.
V průběhu staletí různé kultury interpretovaly nebeské jevy jako komety, meteory a nevysvětlitelná světla jako vozidla nebo objekty z jiných světů, ale až do relativně nedávné doby nebyly široce identifikovány jako „UFO“.
Moderní fascinace UFO se rozmohla zejména koncem 40. a 50. let minulého století, živená zprávami o pozorováních pilotů, vzrušením veřejnosti a pozorností médií. Je však zásadní poznamenat, že neidentifikované objekty na obloze se nemusí nutně rovnat návštěvám mimozemských bytostí a že mnoho pozorování má nakonec přirozené nebo člověkem vytvořené vysvětlení.