Jméno Kozoroh je odvozeno z latinského slova pro „koza“ (kapar) a „roh“ (cornu). Toto souhvězdí bylo pojmenováno Babyloňany před více než 4000 lety. Poznali souhvězdí jako kozí postavu s rohy. Babyloňané také spojovali Kozoroha s bohem Enkim, který byl známý jako „Pán vod“.