Fyzické vlastnosti kentaurů se mohou lišit v konkrétních vyobrazeních, ale běžně mají svalnaté a silné torzo, koňské nohy a kopyta a bujné hřívy a ocasy, které volně splývají. Jejich temperament se pohybuje od zlomyslných vtipálků po moudré rádce, v závislosti na kontextu příběhu nebo mýtu.
V řeckých legendách se s kentaury často setkávali v bájné zemi Thesálie. Zatímco někteří kentauři byli známí svou moudrostí, jiní byli zobrazováni jako hluční a neukáznění tvorové, kteří se zapojovali do pití, večírků a dalších hédonistických aktivit. Mezi některé slavné kentaury patří moudrý Chiron, který byl mentorem hrdinů jako Achilles a Hercules, a divoká a neposlušná skupina kentaurů vedená Eurytionem, kteří se střetli s Lapithy během svatební hostiny.
Celkově kentauři přidávají do světa řeckých legend a vyprávění prvek fantazie, dobrodružství a mytologického bohatství.